操作系统

ros操作系统

2023-04-30 操作系统本文链接

大家现在都用什么路由器？

从业这么多年，用过海蜘蛛软路由、流控大师netzone、艾泰、碧海云河、百为流控、ROS和爱快，最早接触的是海蜘蛛和ROS，那时候海蜘蛛还有免费版，但是带广告，如果换其他版本每年都需要授权，而ROS相信大家都知道用的D版，最早的时候用的3.X的版本，虽然ROS很强大，但是设置调试界面设计得并不友好，当时也就能基本的调试联网然后用脚本生成器限个速，太复杂的也弄不了，如果是多线网吧还得找路由表调策略（好在有大神专门抓路由表），费劲的很。

后来公司开始卖流控大师netzone，流控大师netzone有点坑，卖硬件也就算了，每年还要根据终端数收授权费，同样的还有碧海云河，每年都要收费，一旦忘了续费流控策略失效就卡得要死，就连简单的单机限速都没法用，很多网吧老板受不了干脆不用了，好在可以改系统，改成ROS接着用。这时候百为流控出现了，软路由版本同样每年根据终端数收费，但是自家硬件永久授权，从那以后再也不卖流控大师了，但是不得不说当时流控大师的硬件配置还是不错的，直到现在流控大师的二手机咸鱼上还有很多。

再后来接触爱快，免费无广告，更新速度快，一下成了网吧热门软路由，直到现在还有很多客户在用当年的流控大师改的爱快。爱快现在也出自家的硬件流控路由了，内置企业版，而我们用的免费版相当于企业版的公测版，很多功能是在免费版上测试之后才移植到企业版上。爱快的安装调试比ROS简单很多，很容易上手，而且各种状态监控也很直观，所以现在一直在用爱快，你们呢？[what]

#洛阳24小时# 【小小仪器养出“智慧鸡”！从养鸡少年到智慧养殖系统研发者】“小时候最开心的事是从鸡窝里掏出来一个个热乎乎的鸡蛋，现在最开心的事是通过我们生产的设备帮助养殖户养出健康鸡，获得优质蛋。”近日，奇予科技（河南）有限公司创始人徐增超正和团队成员对自主研发的禽舍体感环境检测仪进行新一轮的升级调试。

今年34岁的徐增超出生在河南省平顶山农村。年少时期，徐增超家里养了一窝鸡，每天喂鸡食、收鸡蛋成了他的一项必修课。“当时最害怕鸡生病，一不注意就可能传染一窝，这一批鸡就白养了。”徐增超回忆。

2011年，徐增超从@洛阳师范学院软件工程专业毕业，先后前往南京、上海等地的大型企业从事工业智能技术研发类工作。经过几年的经验积累，2016年，徐增超开始着手创业。2020年，徐增超带领团队成员在洛阳市成立奇予科技（河南）有限公司，从事远程通信、ROS机器人控制、工业物联网以及大数据分析决策等相关产品的研发生产。

“洛阳这座城市对初创企业十分友好，为我们提供了房租补贴减免、各类申报奖励资金等一系列优惠政策，帮助我们规避了一部分风险，让我们找到了安全感和归属感。”徐增超说。

公司成立之初，徐增超与河南农业大学有关团队达成合作，共同研发生产智慧养殖系统。“当下规模化禽类养殖业发展迅猛，但需要耗费大量的人力物力进行监管，我们要做一款能够节省人工的智能化设备。”这是徐增超的初心。

经过长达一年的研发和反复调试，去年年底，他们成功研发出禽舍体感环境检测仪，并配套上线智慧养殖系统和移动客户端。

每天清晨，检测仪会对禽舍环境进行自动巡视，对禽舍内的温度等基础环境进行监测，并实时上传环境状况以及产蛋数量等数据，同时快速采集舍内每个鸡的状态信息，识别病害并分析产量，快速生成数据分析图谱，帮助养殖户进一步优化养殖结构。

“鸡舍内几万只鸡，只需要一台检测仪便能随时监测，省时又省力！”据徐增超介绍，目前该仪器已在我市多个养殖基地应用，即将进入量产阶段。

除检测仪外，徐增超与团队成员还配套研发了智能秤，通过传感系统实时监测每只鸡的体重变化和健康状态。相关产品已获多项专利认证。

“科技是第一生产力。我希望通过研发生产，为养殖水平的提升注入科技力量，让智慧化养殖成为全面推进乡村振兴的活力源泉！”徐增超说。

（洛报融媒记者李雅君通讯员姚嘉慧文/图）

#洛阳权威发布#

俄罗斯航天巨头总裁被撤职！专家：学新闻的不懂技术，已被时代抛弃！7月15日，俄罗斯航天巨头——俄国家航天集团公司（Roskosmos）总裁德米特里·罗戈津（一图）被撤职，而被前副总理尤里·鲍里索夫（二图）所代替，对此俄罗斯政治学家康斯坦丁·卡拉切夫表示赞同。卡拉切夫说：“尽管我是罗戈津的好友，但是我要说罗戈津只是一个公关专家，不适应新时代的要求。罗戈津毕业于莫斯科国立大学新闻学专业，他是学新闻的不懂技术，他只会坐在苏联的航天遗产上，然后找政府要钱。但是现在西方正在严厉制裁俄罗斯，我们已经不能走老路，必须有懂技术的人，用最低的成本解决问题，发展俄罗斯的航天技术。”资料显示鲍里索夫是莫斯科国立大学计算数学和控制论学院数学专业毕业，曾担任过俄联邦工业局无线电电子工业和控制系统司司长和专管俄军军事技术的国防部副部长。

俄罗斯Venera-D项目负责人之一、行星大气光谱实验室负责人柳德米拉·扎索瓦（Lyudmila Zasova）透露了关于俄罗斯金星任务的细节，包括：为什么需要围绕太阳进行额外的公转才能降落在地球上，将使用什么仪器，以及美国人退出任务将导致的问题

2029年，Roskosmos打算将探测器Venera-D发送到金星。其将由一个轨道器和一个着陆器组成，用于全面研究金星的大气层。科学家提议在接近金星时执行特殊的引力机动

——柳德米拉·维尼亚米诺夫娜，告诉我们引力机动应该解决什么问题才能登陆金星？

- 假设Venera-D将于2029年从东方航天发射场发射。它的轨迹是针对发射“窗口”中的某个日期计算的。该探测器首先被发射到近地轨道，然后进入金星的飞行路径。在飞行过程中，进行了必要的修正，在空间站进入金星轨道前几天，着陆器将与轨道器分离，沿着预先计算的轨迹飞往金星。飞往金星的飞行时间大约需要六个月（标准算法）

- 为Venera-D项目提出的重力机动旨在扩大设备可能着陆的区域。这个想法将首次被应用

在其引力场的影响下接近行星的设备运动方向的变化可以增加和减少设备相对于太阳的速度，这取决于它最初是沿着与行星相同的方向还是朝着它。在整个过程中，计算轨迹是为了使在金星附近经过的设备相对于太阳的速度会降低

这种围绕金星的机动应该会改变探测器的飞行路径，它将切换到绕太阳的同步轨道，与金星产生共振，这样它将在224天内第二次飞到金星，事实上，我们绕着太阳多转了一圈（图2）

这种机动从未使用过，前苏联时期的探测器主要降落在赤道地区，没有使用过重力机动

上一次在金星表面着陆的发射是在大约40年前进行的，这些是苏联的Vega-1/2（图3，维加1号&2号）探测器

- 这样，损失了将近一年的时间，却得到了扩大可能登陆区域的机会

——你有兴趣登陆金星的哪些区域？

- 着陆点尚未最终确定。一方面，它们是根据科学意义和着陆安全性来选择的。从科学意义的角度来看，山区是最有趣的，但这些也是最危险的登陆区域（图4为目前人类已知的金星表面地图）

——着陆器上会有哪些仪器？

- 首先，将有用于测量大气和云的化学成分的仪器，它们将在下降和着陆后工作约两个小时

将有仪器测量地表的矿物组成、元素组成、同位素，包括放射性放射性同位素。了解它们的相对含量对于了解地表的演变很重要。自然地，将测量大气的表面照明和气溶胶成分

计划进行土壤采样，钻探将进行到几厘米的深度（以前，在前苏联设备上进行了类似的实验）。这是一个非常复杂的过程——在近500°C的温度下以100个大气压的压力钻出坚固的地面。需要在钻孔后收集样品，将它们输送到加压舱内，并将这些样品分配到多个设备中进行分析

- 前段时间，一个关于在大气中发现磷化氢的故事，据称表明存在生命，引起了很大的轰动。这次会调查这个问题吗？

- 轨道器上将有一个高分辨率光谱仪，它将尝试检测磷化氢。还将进行一些实验，使探测气球和着陆器上的磷成为可能，此前苏联着陆器在中间云层中发现了磷以及氯、氮、碳、硫的存在

——让我们谈谈美国人的使命的退出。标题中的字母“D”意味着“长寿”，因为船上有美国长寿太阳系探索者LLISSE（Long Lived In-situ Soar System Explorer）的电源系统。它可以在表面上工作很长时间，因为美国人拥有可以在500℃下工作的高温电子设备。我们没有这样的电子设备，因此该设备只能够像前苏联的金星探测器一样在地表上存活几个小时？

- 该任务是包含一个长寿站，旨在在地面上工作30天

众所周知，NASA拥有高温电子设备。由于ONRG于2016年在中心开展Venera-D项目的工作。Glenn（格伦中心）开始开发您提到的长寿站： - 用于Venera-D项目的LLISSE。2020年，该站模型在格伦中心的GEER极端条件测试设施进行了60天的测试，该设施可以模拟金星条件：温度、压力、大气成分

当然，很遗憾与NASA的联合任务没有成功，NASA将气球和长寿站视为其对该项目的贡献。目前，字母“D”——“长寿”——可归因于NPO Lavochkin（拉沃契金科研生产联合体）气球（运行时间长达3个月）和轨道飞行器（长达10年）

在金星表面普遍存在的温度和压力下，着陆器上安装了的先进现代科学仪器无法在金星表面的腐蚀性环境中工作，因此将它们放置在密封的隔间（例如杜瓦瓶）中，以将它们与外部环境的高温高压隔离开来

- 从金星返回土壤的想法是否正在后续任务中制定？

- 正在研究这个主题，这是长期计划，不仅针对俄罗斯，也针对其他机构。为此，计划使用一个气球系统，逐渐将带有样品的胶囊从表面升起，然后被航天器拦截

然而，现在很难说这什么时候成为可能，即使根据最乐观的预测，也不早于30年代中期

最后一图奉上未来可能的几个金星探测器

亚磷酸钾都有哪些作用

1、防病抑菌：富含生物刺激素亚磷酸（含+3价亚磷酸态磷）可刺激作物产生多酚类物质和活性氧分子（ROS），激发防御酶系统活性，对常见的疫病、霜霉病、根腐病、晚疫病等真菌性及病毒性病害有良好的预防及治疗作用，经常使用，作物抗病抗逆能力大为提高。

2、安全高效：可通过木质部和韧皮部双向运输，养分吸收率提高，高效利用率，养分纯净，无激素，无杂质，不堵塞喷头及滴灌毛细管，对根、叶、花、果更安全。

3、疏松土壤，增加通透性，改善根际环境，有利于作物健康、茁壮生长；

4、促根壮株促花膨果增产：使用本品可促进植株健壮，有效控制顶端优势，避免植株营养生长过盛，使作物花芽饱满，花多花壮，坐果率及品质明显提高增产增收。

亚磷酸钾

大家好, 我是来自浙江大学-西湖大学联合培养的在读博士生若风Jake. 我的主要研究方向是计算机视觉算法的研究与应用.

我的主要研究方向属于计算机视觉领域, 研究的点包括视觉检测, 目标跟踪, 异常检测等. 根据实验室课题的需要, 现阶段我的主要研究内容是面向无人机探测的视觉算法研究及硬件系统实现. 简单点来说, 就是利用各种视觉传感器(包括普通RGB相机, 事件相机, 红外相机等), 然后构建视觉算法和硬件系统, 实现对空中无人机的检测. 该技术可以为"黑飞"无人机的检测, 无人机集群, 空中交通/物流等提供解决方案.

由于我的研究方向既包括算法的研究, 同时也包含了硬件系统的实现, 所以我对算法在机器人系统(ROS)上面的部署和实现也有一些了解.

平时使用头条的时间也蛮多的, 今天正式认证一下, 希望和大家一起分享一些学习和科研中遇到的问题和经验与感悟. 如果也能在这里遇到相关领域的志同道合者, 那就太好了.

#健康科普排位赛#２型糖尿病足临床特点与治疗现状

２型糖尿病足属于多基因遗传性疾病，有研究表明，晚期糖基化终产物形成、缺氧、肾脏血流动力学改变、线粒体功能障碍以及足细胞自噬失调等方面为该发病机制。作为临床最常见的糖尿病类型，其相关并发症涉及多个器官与系统，多数２型糖尿病足通常存在无症状高血糖期，在就诊时可能就已经合并肾脏并发症。且有研究表明，糖尿病微血管并发症与高血糖的严重程度及持续时间密切相关，主要通过促进晚期糖基化终产物的形成、促进可溶性糖化终末产物（ＡＧＥ）受体表达、激活蛋白激酶Ｃ（ＰＫＣ）亚型、增加细胞内ＲＯＳ水平、激活多元醇途径以及激活己糖胺通量，该６种途径促进心肌梗死、周围血管疾病和脑卒中等微血管并发症。

为尽量让病人免受长期并发症的困扰，在药物方面目前临床针对２型糖尿病主要以改善靶器官、组织的胰岛素敏感性为目的，分别给予二甲双胍、磺脲类、氯茴苯酸类、噻唑烷二酮类、α－葡糖苷酶抑制剂和ＤＰＰ－４抑制剂对症治疗。据针对２型糖尿病足病人调查结果显示，＞10年的糖尿病病程（75.56%）为２型糖尿病足病人的主要临床特点。同时大多数病人出现不同程度的足部溃疡或坏疽，溃疡部位以足底及足跟为主，足趾、足背及踝关节以上次之，提示２型糖尿病足的发生与糖尿病病程及足底触地时间等因素有关。

养殖业禁抗、限抗之后，益生菌异军突起，各种产品如雨后春笋，如火如荼。

其中，丁酸梭菌以其治疗效果明显得到追捧，被称为“绿色抗生素”。

那么，丁酸梭菌和常见的乳酸菌、芽孢杆菌相比，有何过人之处呢？

01. 黏附定植72小时

丁酸梭菌是动物肠道内正常菌群之一，而不是过路菌，因此更利于粘附定植。

同时丁酸梭菌是严格厌氧菌，能充分适应动物的肠道主体厌氧环境，丁酸梭菌具有促进有益菌定植和繁殖，抑制有害菌生长，纠正肠道内菌群紊乱的特点，在肠道内阻止有害菌的入侵与附着，并通过降低肠道内pH，对大肠杆菌、沙门氏菌、产气荚膜梭菌等都有很好的抑制作用。

02. 具有修复肠粘膜功能

丁酸梭菌的主要代谢产物是生物丁酸，能够促进肠道上皮细胞的修复与再生；对于预防和治疗肠炎、促进二次消化有着独特的作用。

研究发现，产丁酸菌比产乳酸菌更有利于肠道健康，因为乳酸菌的“益生”作用是通过丁酸菌实现的，丁酸是肠道上皮细胞最喜欢的营养，具有极强的整肠作用，可抑制肠道中的致病菌，促进肠道中有益菌如双歧杆菌和乳杆菌的生长。产乳酸菌和产丁酸菌的平衡对于稳定肠道代谢平衡有重要意义。

03. 助消化、促生长

丁酸梭菌可增加其结肠中短链脂肪酸的含量和空肠绒毛高度，增大食糜与小肠绒毛的接触面积，有助机体对饲料中营养物质的消化吸收，改善其肠道健康，进而促进机体生长。丁酸梭菌饲喂1日龄罗斯肉鸡42d，发现丁酸梭菌比抗生素更能明显提高肉鸡重量。

丁酸梭菌可使仔猪十二指肠和回肠的微绒毛变长且致密，降低隐窝深度和提高绒毛高度及其与隐窝深度的比值。