2021年中国工业机器人行业格局

心稳致远：

《汽车行业深度报告：好风凭借力，汽车电子龙头借力HUD展翅高飞》

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奥联电子(SZ300585)双环传动(SZ002472)德赛西威(SZ002920)

医药之年：

工信部等十七部门印发《“机器人+”应用行动实施方案》，方案提出到 2025 年制造业机器人密度较 2020 年实现翻番，服务机器人、 特种机器人行业应用深度和广度显著提升，机器人促进经济社会高质量发展 的能力明显增强。

方案的发布有望推动机器人在重点领域的率先落地，应用有望加速推 广，推动市场规模的持续增长。

在我国，工业机器人市场规模占比最大，远高于服务机器人和特种机器人。

2021年，中国机器人市场规模达到142亿美元，其中工业机器人75亿美元，占比52.8%；服务机器人49亿美元，占比34.5%；特种机器人18亿美元，占比12.7%。#机器人#u0002

工业机器人面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，是自动执行工作的机械装置，靠自身动力和控制能力来高精度地重复执行特定工作。

行行查|行业研究数据库显示，工业机器人产业链上游为三大核心零部件（减速器、伺服、控制器），中游为工业机器人（多关节机器人、SCARA平面多关节机器人、delta并联机器人、直角坐标机器人等），下游系统集成应用领域（焊接、装卸、装配、喷涂、上下料等），主要服务汽车、电子、金属、化学制品和食品等对自动化、智能化需求较高的终端行业。

资料来源：华创证券

从工业机器人行业格局来看，工业机器人“四大家族”在全球市占率超50%，国内工业机器人市场在过去很长一段时间也是被“四大家族”为代表的外资企业占据。

国内主要的机器人企业包括埃斯顿、埃夫特、机器人、拓斯达等。

近年来国产机器人市占率也得到了快速提升，但国产机器人主要替代的还是中低端市场，“四大家族”在高端市场仍然占据主导地位。

根据MIR数据，2021年我国工业机器人国产化率从2015年的17.5%提升至32.8%，但近年“四大家族”的市占率变化不大，2021年市占率较2019年略有提升。

尽快实现大规模国产替代是我国工业机器人企业未来发力的主要方向。

2021年中国工业机器人行业格局：

资料来源：MIR、东北证券

核心部件是工业机器人最为关键的技术，从工业机器人成本构成来看，减速器是价值占比最高的核心零部件。

根据OFWeek的统计，工业机器人中减速器/伺服系统/控制系统/机器人本体/其他这五部分的价值占比分别为35%/25%/10%/15%/15%。

长期以来控制系统、伺服电机、减速器等关键零部件多由海外龙头企业把持。

减速器主要分为谐波减速器和RV减速器。

谐波减速器市场集中度非常高，市场基本处于日本企业垄断状态，其中哈默纳科和日本产电新宝在2021年在中国工业机器人市场谐波减速机配置中份额超过70%。

虽然短期内外资主导地位还将持续，但中国本土优秀品牌也在不断崛起，绿的谐波在技术上不断取得突破，已经获得较高的市场份额。

RV减速器市场目前仍然被外资品牌的垄断，仅纳博特斯克一家就占据中国市场54.3%的市场份额。

双环传动和中大力德国产化进程较快，其中双环传动新研制的大负载及高功重比的系列化减速机产品已成功批量应用于国内主流机器人产品中，已基本实现机器人减速器产品全覆盖。

工业机器人伺服系统市场由外资主导。外资厂商占据中高端市场份额，国产份额虽逐年提升但依然偏小，绝大部分市场份额仍由外资占据。

目前，工业机器人伺服系统主要分日系、欧美和国产三大阵营。

日系代表企业主要有松下、安川、三菱、三洋、富士等；欧美代表企业主要有西门子、施耐德、博世力士乐、ABB等；国产代表企业主要有台达、汇川、埃斯顿等。

服务机器人提供服务，但不从事工业生产，是一种半自主或全自主工作的机器人，能提供保养、修理、运输、清晰、保安、救援、监护等功能。

从中长期看，人口老龄化、用工成本上升、产业升级都意味着这类机器人有巨大的市场潜力。

服务机器人产业链上游包括芯片、伺服系统、控制器、传感器、减速器以及机器视觉、语音识别等系统集成，中游包括各类服务机器人制造，下游涵盖众多服务行业：餐饮、酒店、医疗、养老、物流、消防、家政等。

我国服务机器人智能技术于国际领先水平基本跑平。随着智能化的逐渐发展，我国人工智能和领先技术创新速度明显加快，无论是算法领先性，还是应用场景建设的规模与质量位于世界前列。例如优必选Walker X，已经采用SLAM机器视觉技术实现自主路径规划。

目前我国服务型机器人研发更多聚焦于产品实用性提升，以满足不同客户的需求。例如科大讯飞，正在积极布局”讯飞超脑”计划，正在研发陪伴机器人和虚拟人等。

当下服务机器人技术尚未成熟，但市场空间广阔。从规模增速来看，服务机器人市场增速更快，服务机器人将成为机器人市场持续增长的重要支撑力量。

服务机器人产业链：

资料来源：安信证券

特种机器人应用于专业领域，辅助替代执行各种任务。

特见机器人常见功能有采掘、安装、检测、维护、维修、巡检、侦查、排爆、搜救、输送、诊断、清洁等功能，运用于农业、电力、建筑、物流、医用护理、安防救援、军事、核工业、采矿等领域。

全球特种机器人新兴应用领域持续涌现，但目前仍处于产业初期。

资料来源：亿嘉和官网

随着全球地区局势的愈发复杂，在军事平应用，探险救灾、水下探查等高危场景中，特种机器人可以部分替代，甚至全部替代。

随着无人驾驶、5G、人工智能技术明显提升，机器人具有高鲁棒性、灵活性、多操作等特征，预计2023年全球特种机器人市场规模超过99亿美元。

国外代表公司有波士顿动力、Festo、VideoRay、Soil等。

目前，我国特种机器人在安防巡逻、电力巡检、管道检测等场景下得到进一步推广。

高新兴研制的智能巡逻机器人在军队、银行、企业园区等场景均有应用。

此外，由于商业化非常依赖场景需求，面向该场景能提供高效且可复制的标准化产品是该机器人商业落地标准路径。

我国特种机器人市场规模和增速持续走高，预计2023年市场规模为185.2亿元，增速有望突破45%。代表厂商为亿嘉和、高新兴等。

资料来源: IFR、中国电子学会、华西证券研究所

协作机器人在工业生产中实现人机协作的功能。

一般而言，协作机器人工作负载较小，重量较轻，只使用谐波减速器。

协作机器人产业链上游包括力矩电机、伺服驱动、谐波减速器、传感器和编码器，中游为协作机器人本体，下游覆盖焊接胶合、组装装配、抛光打磨、产品包装、上下料、检测测试等工序。

协作机器人产业链概况：

资料来源：高工机器人

相较于工业机器人，协作机器人冲破了安全护栏的束缚，可在生产线上与人协同工作，充分发挥了机器人的效率和人的智能。

相对而言，协作机器人更轻量化，更友好，性价比更高，并且更安全，一旦发生触碰，可立即停止。

梦回17岁：

一、公司基本情况

1、公司简介

公司是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。公司产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控 机床、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。

2、主营业务情况

（1）谐波减速器及金属部件：

产品说明：谐波减速器是基于谐波传动原理发明的齿轮传动装置，由柔轮、钢轮、谐波发生器三部分构成。通过波发生器装配柔性轴承使柔轮产生可控弹性变形，当波发生 器连续转动时，迫使柔轮不断产生变形，使刚轮和柔轮的齿轮在进行啮入、啮合、 啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了错齿运动，从而实现了传递运动和动力的传动。 通过错齿运动完成谐波传动装置的减速功能。

具体产品型号：

公司金属部件产品按其结构和技术特点可分为以下系列：

（2）机电一体化产品：公司机电一体化执行器产品是将伺服系统、谐波减速器、传感器集成模块，为客户提供更为标准化的解决方案。机电一体化执行器及部件主要包括以下系列：

（3）液压产品：

注：公司的具体产品型号稍微了解一下即可，有助于加深理解公司的产品特性。

3、公司的竞争优势：

公司自我描述的竞争优势，概括为：技术研发及创新优势、品牌及产品优势 、精密制造工艺与质量控制优势 、产业链覆盖优势、贴近客户定制化服务

4、公司的商业模式：

减速器生产流程：

精密零部件生产流程：

公司采购模式 ：

公司主要采购的原材料包括钢材、刀具、检具、铝材、电子元器件及轴承等。公司谐波减速器用轴承以自产为主，对外采购的轴承主要为特定型号减速器所用的深沟球轴承。

公司生产模式 ：

公司的生产模式为“以销定产加安全库存”，以自主生产模式为主，部分零部件及配件的常规加工工序采用外协加工模式。

公司各类产品的核心工序均由公司自主完成。谐波减速器生产中，公司根据产品不同的性能指标、设计要求、规格型号等，按照产品设计和生产工艺流程要求，采购原辅材料。公司计划部门根据销售部的客户订单组织排产。

精密零部件产品存在非标准化、多品种、高精度要求的特点，具有明显的定制化特征，其生 产以客户订单需求为导向，通常由客户提供具体技术标准及设计方案，根据客户需求组织生产。

公司外协采购模式为包工不包料模式，由公司提供原材料并说明加工需要，由外协供应商负责进行加工后，公司将加工后的半成品取回并支付加工费。

公司销售模式：

公司产品销售分为境内销售与境外销售，具体销售模式包括直销模式与经销模式。

5、股权结构：

实控人情况：左晶,左昱昱 （持股比例：40.80%）

公司控股股东、实际控制人为自然人左昱昱、左晶，二人系兄弟关系。其分别担任公司的董事长和董事兼总经理职务，能够决定和实质影响公司的经营方针、决策，并在重大决策方面均形成一致意见，构成了对公司的共同控制。

公司实际控制人简历如下：

1、左昱昱：男，1970 年出生，中国国籍，南京大学物理学专业，本科学历，无境外永久居留权。1995 年至 1997 年就职于南京土畜产进出口股份有限公司，1997 年至1999 年就职于苏州高新区外贸公司，1999 年至 2001 年在恒加金属任职，2001年至今任恒加金属总经理，2011 年至今历任发行人执行董事、董事长。

2、左晶：男，1965 年出生，中国国籍，中共中央党校经理管理专业，本科学历，无境外永久居留权。1982 年至 1995 年历任吴县财政税务局办事员、副所长，1995年至 2003 年历任苏州市吴城地税局所长、分局长，2003 年至 2009 年任苏州市地税局第五分局副局长，2009 年至 2013 年任苏州市相城区地税局副局长，2014年至今任发行人董事、总经理。

最新股东结构：

最新筹码结构：

二、行业分析

1、业务的行业前景

工业机器人产业链上游为核心零部件，包括控制器、伺服电机和减速器等；中游为机器人本体制造，包括关节机器人、SCARA机器人、直角坐标系机器人、DELTA机器人；下游为工业机器人应用终端，主要应用领域有汽车、家电、航空航天等行业。

应用于工业机器人的减速器主要分为谐波减速器、RV 减速器和行星减速器三种。 行星减速器因其减速比、精度较低的特点较少应用于工业以及消费类机器人。我们重点分析谐波减速器和 RV 减速器。

谐波减速器柔轮需要柔性变化的特征决定了其刚度和强度存在极限。因此，谐波减速器多用于工业机器人的小臂、腕部、手部等小负载部位的关节处。而 RV 减速器的结构刚性更强，在中、重负负载型机器人中用量更广，市占率约达 90%。比如 10-20KG 的机器人的 J1、J2、J3、J4 的关节会用 RV 减速机；50-160KG 机器人一般六个关节都使用 RV 减速机。

人形机器人更多得面向机器人渗透率较低的 To C 蓝海市场，对减速器的轻量化、 集成化要求更高。因此，人形机器人中谐波减速器的用量需求更大，并且机电一体化产品的应用会更广。

据经产业研究院统计，2021年我国工业机器人销量为24.8万台，预计未来3-4年中国工业机器人的销量增速CAGR为13.9%。

而其中，2021年我国机器人下游谐波减速器市场规模为12.1亿元，预计2022年达到15.9亿元左右，2025年超过30亿元，2022-2025年市场空间CAGR为23.7%左右。

谐波减速器的发展增速会高于RV减速器，主要是下游的应用拓展，谐波机器人会强于RV减速器。

2、行业壁垒分析：

谐波减速器行业属于技术密集型产业，产品研发和技术创新均要求企业具备较强的技术实力以及研发资源。随着工业机器人以及各行业的飞速发展，谐波减速器呈现快速迭代的特点，这需要行业内的企业进行持续的技术创新并准确把握技术的发展趋势。 此外，不同行业，不同用户对谐波减速器的技术需求也是不同的，只有充分理解客户需求的基础上，才能研发出更适合用户真实需求的产品。新进企业若不能在短时间内有重大技术突破， 实现技术跨越发展，在市场竞争中将处于劣势地位。因此，谐波减速器行业存在较高的技术壁垒。 谐波减速器的加工不同于传统机加工行业，属于超精密加工，同时需要保证产品的可靠性、一致性等要求。对企业的加工能力提出了更高的要求。

概括为：技术壁垒，产品质量及客户验证壁垒

3、业务所处行业的竞争格局：

全球谐波减速器市场内主要参与者有哈默纳科、日本新宝、绿的谐波、中技克美等。目前，哈默纳科技术和专利领先，产品寿命高、故障率低、品类丰富，覆盖全球市场。国内谐波减速器厂商有30多家，排在头部的有绿的谐波、来福谐波、双环传动、大族传动等，近年来国内厂商逐渐进入下游客户供应链，市占率逐年提升。

全球谐波减速器市场格局中，其中哈默纳科全球市场占有率大于82%左右，绿的谐波占比7%，其他厂商占比约11%。

国产机器人精密减速器与国外先进产品的主要差距在精度寿命、传动效率以及产品稳定性。从整体技术生态层面思考，造成差距的主要原因在于：

（1）基础研究不足，尚未完全掌握正向主动设计技术与集成设计分析软件。

（2）精度寿命待验证， 包括失效机理及规律、高性能材料优选等研究缺乏。

（3）装配质量尚未完全可控， 尤其是用于精密齿轮加工的高端数控机床，基本进口自日本和欧洲。

（4）工程应用 数据库建设不到位，导致性能跟踪的反馈与优化缺失。 战略引导、政策扶持、需求倒逼的成熟产业生态。

国产谐波减速器行业发展优势方面：

1、技术成熟：国内减速器厂商在基础材料、加工工艺等方面研发起步较晚，产品质量与哈默纳科有一定差距，但差距在逐渐缩小。

2、降本：以工业机器人为例，减速器价值占比达35%，是降本的核心要素，国内减速器更便宜，价格上具有较大优势。

3、产能提升：2020年以来，受新冠疫情影响，机器换人节奏加快，谐波减速器需求大幅提升，哈默纳科产能不足，交期延长至6个月左右，日企扩产速度普遍较慢；国内厂商受益政策支持，能快速扩建产能，保证交期，填补中低端客户的需求缺口。

4、售后服务：哈默纳科的售后服务响应较慢，国内厂商售后响应速度较快。预计未来谐波减速器国产替代进程将提速。

4、上下游的议价能力

从下游机器人本机的全球竞争格局来看，“四大家族”发那科、ABB、安川和库卡全球市占率超50%，“四大家族”承袭原有机床、伺服系统、焊接设备技术优势，机器人领域继续占据鳌头。

所以就行业集中度而言，上游的减速器并没有占特别的优势，而且国产谐波减速器的扩产意愿更强烈，预计谐波减速器价格有进一步下调空间；

三、公司经营情况

1、近3年的经营业绩情况：

2019年-2021年，公司的营业收入分别为1.859亿、2.165亿、4.434亿。净利润分别为5848万、8205万、1.892亿；截止2022年9月30日，公司营业收入3.445亿，净利润1.28亿，业绩低于预期，可能是因为今年机器人下游的行业驱动力主要是锂电和汽车零部件，带动了大六轴机器人的高增长，但3C需求疲弱，小六轴和SCARA基本无增长，呈现前高后低的态势。

2、历史的融资扩张情况和项目进度：

A：2020年8月IPO项目：公司发行人民币普通股 (A股 ) 3,010万股，每股发行价格 35 元，募集资金总额10.55亿元 ,扣除发行费用实际募集资金净额9.62亿元。募集资金投入项目：

年产 50 万台精密谐波减速器项目概况：

本项目是公司现有谐波减速器产品的扩建技术改造，由绿的谐波在苏州市 吴中区木渎镇尧峰西路 68 号建设，生产技术由绿的谐波提供。

本项目拟建设精密谐波减速器生产线及配套设施，扩大公司精密谐波减速器的生产能力。项目总投 63,105.07 万元，建设期为 4 年。项目达产后，可实现新增谐波减速器年产 50 万台。

B：2022年10月定增项目：

项目概况：本次发行股票的股票数量不超过 50,575,014 股，不超过本次发行前公司总股本的 30%，本次向特定对象发行股票募集资金总额不超过 202,653.38 万元，扣除发行费用后，募集资金净额拟投入以下项目：

项目分析：新一代精密传动装置智能制造项目

本次项目拟在现有厂区建设包括新一代精密谐波减速器和机电一体化执行器在内的精密传动装置自动化生产线。项目建成达产后，公司将新增新一代谐波减速器 100 万台、机电一体化执行器 20 万套的年产能。

建设期限：本项目计划 2 年时间完成（24 个月）。

项目经济效益评价：本项目税后内部收益率为 35.02%，项目预期效益良好。

4、近期的重要公告：

暂无

5、近期的调研报告：

投资者关系活动记录表2022年5月，重要内容摘要：

截止 2021 年底公司产能达到了年产 30 万台谐波减速器的水平。

公司主要产品为谐波减速器，报告期内谐波减速器的材料成本占比总成本的比重大概在 32%左右，较上年比重上涨了 4%左右，影响相对比较小。

四、业绩测算

1、公司的业绩指引

2021年限制性股票激励计划：

由财报可得知，2018-2020三年平均净利润为6853万，则需2021年净利润不低于1.3亿；2022年净利润不低于1.51亿；2023年净利润不低于1.71亿；

总结：股权激励的要求过低，没什么参考价值；

2、券商的业绩预测汇总：

最近券商的研报没有给出业绩预测的详细测算过程，同样没什么参考价值；

五、估值分析

1、历史估值情况分析

公司IPO上市后，股价经历过4个比较明显的趋势走势，即：

2020年8月—2021年底的震荡上行趋势，价格在60—130区间震荡，对应市值100亿—220亿区间：按照IPO项目投产后可达谐波减速器80万—100万产能的预期推算，市场给与的估值水平在25-42PE之间；

2022年初—2022年4月底的下跌趋势：主要受疫情和美国加息影响，这个阶段大部分成长股都在悲观情绪的作用下急速下跌，股价明显跌出内在价值，当市场情绪缓和后开启快速反弹；

2022年4月底—2022年8月的反弹趋势；

2022年8月—2022年底的下跌趋势：市场提前了预期了3季度业绩的不理想，获利盘和估值回归的双重需要，股价回调；

2、内在价值的测算：

根据2021年底公司已达30万产能，IPO募投的50万精密谐波减速器尚未投产，叠加10月份的谐波减速器 100 万台、机电一体化执行器 20 万套的年产能的定增项目，假设全部投产后谐波减速器的价格下降到1200元—1300元，净利润35%，预期全部达产后可达10亿—12亿左右利润（定增项目税后内部收益率35.02%，募集资金20亿，对应净利润7亿。IPO项目叠加原来产能80万~100万，同样也按35%收益率算，对应净利润3.36亿~4.55亿）；

谐波减速器的下游是机器人本体，机器人本体的下游应用领域为汽车、家电、航空航天等行业，虽然机器人本体的行业增速依然较快，但是下游应用领域相对成熟，当机器人密度达到成熟水平后，增速预计会明显下降，所以假设扩产后的减速器的永续增长率略高于GDP增速，为4.5%~6%水平，对应合理估值区间25PE~40PE，与市场给与的估值情况相差不大，对应已知条件下的公司内在价值250亿~480亿；

因为尚不知道定增将要发行增加的股本，所以按最大不超过上限5057万股来算，定增后公司股本增至2.19亿股，对应内在价值区间的股价为114元~219元；

3、投资逻辑及注意事项

公司的投资逻辑主要在于产品的国产替代优势，行业本身的需求空间较大，应用领域有继续拓展空间，尤其人形机器人值得期待，以及公司自身具备一定竞争力。属于行业空间前景好，公司质地良好，上下游议价能力不弱的投资标的；在股价低于或靠近内在价值区间时，可以少量的投资，最理想的是股价能远低于内在价值下限。

顶底之王2023：

年前，工信部等十七部门印发的《“机器人+”应用行动实施方案》，让机器人股票批量涨停。下面，就简单谈一下它的四个细分赛道情况：

第一，工业机器人赛道。

工业机器人产业链上游为三大核心零部件，包括减速器、伺服、控制器。中游为工业机器人，包括多关节机器人、SCARA平面多关节机器人、delta并联机器人、直角坐标机器人等。下游系统集成应用领域，包括焊接、装卸、装配、喷涂、上下料等。

核心部件是工业机器人最为关键的技术，从工业机器人成本构成来看，减速器是价值占比最高的核心零部件。但是，减速器目前多由海外龙头企业把持。

双环传动和中大力德国产化进程较快，其中双环传动新研制的大负载及高功重比的系列化减速机产品已成功批量应用于国内主流机器人产品中，已基本实现机器人减速器产品全覆盖。

第二，服务机器人赛道。

服务机器人产业链上游包括芯片、伺服系统、控制器、传感器、减速器以及机器视觉、语音识别等系统集成，中游包括各类服务机器人制造，下游涵盖众多服务行业：餐饮、酒店、医疗、养老、物流、消防、家政等。

当下服务机器人技术尚未成熟，但市场空间广阔。如科大讯飞，正在积极布局”讯飞超脑”计划，正在研发陪伴机器人和虚拟人等。

第三，特种机器人赛道。

随着无人驾驶、5G、人工智能技术明显提升，机器人具有高鲁棒性、灵活性、多操作等特征，预计2023年全球特种机器人市场规模超过99亿美元。

我国特种机器人市场规模和增速持续走高，预计2023年市场规模为185.2亿元，增速有望突破45%。代表厂商为亿嘉和、高新兴。高新兴研制的智能巡逻机器人在军队、银行、企业园区等场景均有应用。

第四，协作机器人赛道。

协作机器人产业链上游包括力矩电机、伺服驱动、谐波减速器、传感器和编码器，中游为协作机器人本体，下游覆盖焊接胶合、组装装配、抛光打磨、产品包装、上下料、检测测试等工序。

其中典型的是新松机器人。

机器人概念(BK0471) 机器人(SZ300024) 中大力德(SZ002896)